Der am Westufer des North Esk liegende Ort entstand 1770 durch die Planung von Sir James Clark und erhielt 1867 Stadtrechte. Lange Jahre war Penicuik für seine Papiermühlen bekannt. Die erste entstand 1709. Weitere kamen 1770 hinzu. Dies führte dazu, dass der Bedarf an Wohnraum für die Arbeiter immer mehr anwuchs und es kam zu der bereits erwähnten Planung einer Stadt auf dem Reissbrett.

Im Jahre 2005 schloss die letzte der Papiermühlen ihre Tore und somit endete eine fast 300-jährige Geschichte der Papierherstellung.

Der Name „Penicuik“ stammt aus dem altenglischen (Old Brythonic, ähnlich dem heutigen Walisisch): „Pen Y Cog“, der Kuckuckshügel.

Auch wenn Penicuik geplant entstand, so kann man hier doch das Eine oder Andere entdecken. Unweit des Ortes steht die Glencorse Parish Church, die Robert Louis Stevenson beim Schreiben seines Romans „Kidnapped –Entführt“ (1886) inspirierte. Wandert man durch den Ort, so trifft man immer wieder auf den Schriftsteller, denn viele der Straßen sind nach Charakteren seines Romans „Catriona“ (1893) benannt.

Einen Besuch ist der Friedhof wert – auf Grund der Gravuren auf den Grabsteinen nennt man ihn den „Piraten-Friedhof“. Nun ja, wenn man jedoch bedenkt, dass in der Nähe von Penicuik, den Glencorse Barracks, die „Royal Highland Fusiliers“, die 2. Abteilung des „Royal Regiment of Scotland“ stationiert sind, so kommt man zu dem Schluss, dass Piraten hier bestimmt keinen guten Stand hätten.